Üdvözlet minden olvasónak. Ma megosztom az előzőleg gyártott négylábú modell (négylábú gyalogrobot) korszerűsítésére vagy „korszerűsítésére” vonatkozó utasításokat. Egy kicsit arról, hogy miért van szükség erre a „frissítésre”. Az előző verzióban a vezérlő ESP8266-12F volt, és a kimenetek alig voltak elegendőek 8 szervoszhoz. Szerettem volna hozzáadni valamit, de nem voltak szabad következtetések. Ezen kívül nem szeretem (szerintem kényelmetlenül) irányítani a robotot modell érintőtelefonon keresztül. A vezérlőgomb megnyomásával nincs érzés. És a harmadik ok, az ESP, amely a négyszeren állt, kiégetette a GPIO10-et (valószínűleg azért, mert ezt a tűt használják a memóriával való kommunikációhoz), és egyetlen szervo meghajtó nélkül elveszíti a motor képességét. Tehát a „frissítés” lényege az, hogy a vezérlőpanelt felváltja Arduino Pro Mini. A kezelés Bluetooth csatornán keresztül történik.
videók:
Szükséges:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- HC-05 vagy hasonló Bluetooth modul.
- Régi laptop akkumulátor (opcionális, ha van Li-ion 18650)
- Servo SG-90 8 db
- Gomb rögzítéssel
- összekötő vezetékek
- Dupont 2,54 mm 1x4 és 1x2
- 6 mm-es töltőaljzat
- USB-TTL
- Csavarok 3x12
- 3 mm-es menetes csap
- 4mm és 6mm műanyag alátétek
- 3 mm-es dió
- Fúrók fémhez 3 mm, 4 mm, 6 mm
- Nyalóka 3 db
- fúró
- Szerszámkészlet
- levélpapír kés
1. lépés Az ügy elkészítése.
Ha már elkészítette ezt a quadot, akkor teljesen le kell szerelnie. Az ESP-ből származó összes vezetéket meg kell forrasztani.
Az erről a négylábúról szóló korábbi cikkemben részletesen ismertettem a tok gyártási és összeszerelési folyamatát, nincs értelme megismételni. A részleteket, utasításokat és fényképeket tartalmazó archívumot a következő 1. lépésben vesszük cikkek.
Kinyomtatjuk a részleteket, ha akarunk, festenek, de ne tegyenek mindent össze.
2. lépés Javítsd a lábad.
Az előző modellnek nagy vastagsága volt a mozgó alkatrészek keresztezésénél. Kiderült, hogy az alkatrészek kiszámításakor kisebb pontatlanságok vannak, valamint ezeknek az alkatrészeknek a nyomtatásakor kicsit eltolódtak. Ennek eredményeként a robot lábai meglehetősen erősen lógtak, és séta közben úgy tűnt, hogy valami csak néhány tonnát hordoz, nem pedig egy kicsi quadot. A Chupa Chups segíteni fog nekünk e probléma megoldásában! Vagy inkább a csöveket tőle. A Chupa-chupokat standard méretben, azaz kicsiben kell vásárolni:
Először a Chupa-Chups csőben kell vágni a cérnát. Bréma 3 mm-es menetcsap:
És vágja le a szálat. Kényelmesebb ezt addig csinálni, amíg a Chupa Chupsot nem megeszik. Kényelmes magához ragaszkodni a nyalókához, miközben a csövet a másik végéből fonja.Vágáskor ne sokat kell erőfeszítéseket tennie, mivel a műanyag csövek könnyen sodródnak. Ezért így viselkedünk: csavarjuk be egy 3-4 mm-es csapot egy milliméterre, majd csavarjuk össze, tisztítsuk meg a csapot, csavarjuk ismét 6-7-re és így tovább. Miután körülbelül 10 mm-rel megvágtuk a cérnát, megállítjuk és megtesszük a négykerekű részleteket. Az alkatrészek illesztéseinél az alkatrészek (a lábak piros részei) külső lyukait, amelyekbe a csavarokat korábban becsavarták, 3 mm-es fúróval fúrjuk. Ez szükséges, hogy a csavarok szabadon haladjanak át, de ne lógjanak ki. A képen látható furatok a lábak kék részei, egy 4 mm-es fúrót fúrunk. Ezen lyukakba behelyezzük a perselyeket a Chupa Chups csövekből. Helyezzünk egy menetes menetes csövet az előkészített lyukba, és vágjuk le a szükséges hosszúságú hüvelyet:
Nekem van sárga színe, de lehet, hogy fehér, a különbség nem mi, ezek még mindig nem láthatóak:
A fennmaradó csőben vágja le újra a szálat körülbelül 10 mm mélyre. Akkor ezt megtesszük a lábak összes belső lyukával, egy lábon 3 van, csak 12 perselyre van szükség:
Az összeszerelés során 3x12 csavart csavaroznak be ezekbe a perselyekbe.
A lábak végére érdemes ragasztani szilikonot, bútorbélést:
3. lépés: Az elemek előkészítése.
Az akkumulátorok, amelyek velem álltak, kimerültek. Ha az akkumulátor ép, akkor kihagyhatja ezt a lépést.
Valójában nem akartam megvárni a Li-ion 18650 kézbesítését. És így megyünk a másik irányba. Volt egy régi Li-ion akkumulátorom egy laptop közelében. Azt hiszem, sok mester ezt megtalálja a tartályokban. Benne vannak az 18650-es elemek azonos elemei. És még ha nem is lennének elegendőek a laptophoz, akkor ez megtenne egy ilyen kis játékot. Szereljük szét a laptop akkumulátort, és megnézzük az egymáshoz forrasztott 18650 elemeket és a vezérlőpanelt:
Először távolítsa el a táblát, hogy ne zavarja:
A fogókat az akkumulátort párosítva megforrasztva osztjuk fel:
Pontosan ezeket fogjuk betenni az ügybe.
4. lépés A ház modernizálása.
Kellemetlenségek is voltak az esettel kapcsolatban. Utoljára töltöttem a vezetéket a csatlakozóval az akkumulátorok töltésére. Ez nem túl kényelmes, a huzal egész idő alatt lógott, és egymás után ragaszkodott hozzá. Ezért készítünk egy nyílást egy normál töltőaljzathoz:
A ház másik oldalán nyílást készítünk a bekapcsoló gombhoz. Nagyon sok gomb van, tehát vegye figyelembe azt, amiben rendelkezik, főleg az, hogy a gombot rögzítse a helyén:
A foglalatot 6 mm töltéshez használjuk. Ideálisan illik ide. Helyezze be az elemeket, dugja be az aljzatot. Forrasztja meg az pluszt az akkumulátoroktól az aljzat központi csapjáig, és egyszerűen vezesse még egy huzalt, levonva a forrasztást az aljzat külső érintkezőjére, és tegye a negatív huzalt, mint a plusz mellett:
A gombot egy speciálisan előkészített helyre telepítjük:
Forrasztja be a gombot a pozitív huzal résébe, amelyet felhúztunk:
Lezárjuk az tokot fentről fedéllel, két vezetéket felfelé távolítva:
5. lépés Frissítse a vezérlőelemeket.
Cseréljük a vezérlőpanelt Arduino Pro Mini-re. Szükségünk van egy Atmega 328 verzióra, amely 5 V feszültséggel működik. Adok egy kis tanácsot. Az Arduino-nak jobb, ha villog, mielőtt telepíti a quadra. Annak érdekében, hogy bekapcsoláskor véletlenszerű műveletek ne történjenek a szervosztól. A táblának ki kell oldnia a csatlakozókat - a csapokat csak az TX, RX, VCC, GND csatlakozók oldalán kell elhelyezni. Összekapcsoljuk, vagyis forrasztjuk a vezetékeket a szervóktól közvetlenül a táblához, csatlakozók nélkül. Ragasztjuk a táblát egy kétoldalas szalagra a töltőaljzat közelében, és megkezdenek forrasztani. A szervókat az óramutató kezével kell számozni, először a házon lévő meghajtót, aztán a láb emelésére szolgáló meghajtót, majd a házon lévő meghajtót, a következő óra kézét és így tovább.
A szervoszok elrendezése a következő:
0-as szervo - A3 (17) (felülről nézve a töltőaljzat felé fordul, a bal láb közelebb van a foglalathoz, a meghajtó a házon van)
1. szervo - A2 (16) (bal láb közelebb az aljzathoz, emelőhajtás)
2. szervo - A1 (15) (bal láb közelebb a gombhoz, haladjon a házon)
3-as szervo - A1 (14) (bal láb közelebb a gombhoz, emelőhajtás)
4-es szervo - PIN 5 (jobb láb közelebb a gombhoz, menjen a házba)
Servo 5 - PIN 4 (jobb láb közelebb a gombhoz, emelőhajtás)
Servo 6 - PIN 3 (jobb láb közelebb az aljzathoz, hajt a házon)
Servo 7 - PIN 2 (jobb láb közelebb az aljzathoz, emelőhajtás)
Forrasztja meg a meghajtók jelvezetékeit a fenti ábra szerint. Forrasztható tápvezetékek együtt, és forrasztunk még két vezetéket. Az egyik az Arduino hatalma. Plusz az elemektől, forrasztott érintkező 5 V arduino. A második a Bluetooth modul táplálása. A vázlat kitöltéséhez a Arduino Reset gombot is meg kell jelenítenie. És forrasztani kell a vezetékeket a 11-es és a 12-es PIN-hez, csatlakoznia kell a Bluetooth modulhoz. Az összes manipuláció után kiderül, hogy valami ilyen:
És egy kicsit közelebb:
A Bluetooth modul csatlakoztatásához ki kell hoznia a Dunopt 1x4 csatlakozót. Plusznak kell lennie az akkumulátorról, GND-ről, vezetékes TX-ről, RX-ről. Az arduinón: 11. tű –RX, 12. tű –TX. A TX-t a Bluetooth-on kell csatlakoztatnia az arduino RX-tűjéhez, a Bluetooth-on az RX-hez az arduino TX-tűjéhez. Összegyűjtünk négy vezetéket egy csatlakozóba, és adjuk ki a tetejét. A Bluetooth-modulok különböznek, az összeszerelés mindenkinek különbözik, tehát figyelmesen nézze meg a következtetések aláírását. Bluetooth modul kétoldalas ragasztószalaggal:
6. lépés Töltse ki a vázlatot.
A vázlat kitöltéséhez le kell töltenie az Arduino IDE-t hivatalos oldal.
Két könyvtárra van szükségünk: Servo és SoftwareSerial. Töltse le és telepítse a környezetbe:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
Ezután töltse le és töltse ki a vázlatot:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
7. lépés Csatlakozás a központhoz.
Vezérlőpultként az általam készített Bluetooth távirányítót fogjuk használni:
Készítheti utasítás.
Adja hozzá a bluetooth modult az alábbiak szerint utasítás. Ezenkívül részletesen leírja a konfigurációs folyamatot és a modulok összekapcsolását egymással való összekapcsolás céljából.
