Üdvözlet webhelyünk lakói!
Ezúttal AlexGyver, az azonos nevű YouTube-csatorna szerzője az ünnepről, amelyet egyébként nem igazán szeretünk, úgy döntött, hogy megismétli Adafruit projekt - bionikus szem, amelyet egy gázhegesztő szemüvegébe helyeznek.
A kód szempontjából ez a befejezett projekt egyáltalán nem érdekes, a szerző érdekelt volt a mechanizmusban, nevezetesen annak koordinátarendszerében.
Visszatérünk ehhez, de egy kicsit később, de először, gyűjtsük össze az összes mechanikát és összekötjük mindent elektronikus alkatrészeket.
A projekt megismételéséhez a következőkre lesz szüksége:
1) Gázhegesztő üvegek. Használhat fémet és műanyagot is.
A műanyag természetesen jobban illeszkedik, de természetesen nem büszkélkedhetnek a minőséggel. Pontosabban, ebben az esetben műanyagból, az oldalak szó szerint azonnal leestek, és a szerzőnek meg kellett ragasztania azokat.
Ilyen poharak megvásárolhatók az üzletben, szerszámokat vagy építőanyagokat árusítva. A szerző ezeket az All Instruments üzletből vásárolta.
2) Ezután ezeket nyomtatnunk kell 3D nyomtató pótalkatrészek.
A szerző fehér PLA műanyaggal nyomtatta az elemeket az új, 32 bites flybear ghost 4s 3D nyomtatóra. fájl mind a 3 modellt egyszerre tartalmazza. Nyomtatás szükséges támogatásokkal.
3) A Halloween-projektünkhöz a következő elem szükséges a platformhoz Arduino Nano modellek.
4) Szükséges lítium-ion akkumulátor:
5) Boost dc-dc (legfeljebb 5 V) átalakító;
6) kapcsoló:
7) Micro szervos, de nem standard 9 gramm, de még kevesebb:
Tehát a szükséges alkatrészekkel, valamilyen módon kitalálva, kezdjük el az eszköz összeszerelését. Először a meghajtókat az alábbiak szerint kell felszerelni:
Íme egy érthetőbb kép:
Kihúzzuk a matricát, és a szuperragasztó segítségével összekapcsoljuk ezt az egészet.
Mellesleg, a kínai szervók kissé különböznek az Adafruth szervezeteitől, így ezeket ragasztani kell egy kis eltolással:
A füleket el kell távolítani, mert ezek zavarják.
Aztán az alsó hajtáshoz akasztjuk a kampót, és a tengelyt az óramutató járásával ellentétes irányba forgatjuk.
Helyezze be a szervókat az előre nyomtatott oldalra 3D nyomtató üres (szem).
A kiálló hajtást egészen a széléig tartjuk, és a kimeneti tengelyt illesszük a szem belsejében található lyukba.
A hosszú teljes csavart kissé le kell rövidíteni. Ezt becsavarók segítségével lehet megtenni.
Ezután egy rövidített csavarral rögzítjük a belső meghajtót.
Ha van szervó teszter, ellenőrizheti a kapott mechanizmus működőképességét.
Ezután a szem második részét a második hajtótengelyhez rögzítjük és rögzítjük.
Meggyőződésünk az általános teljesítményről (együtt kell működniük).
Különösen erre a projektre a szerző írt egy egyszerű kódot, amely véletlenszerű szögben zökkenőmentesen forgatja a meghajtókat. A szem középpontja kissé elfogult volt, tehát megtaláljuk az aktuális központot és felhívjuk a tanulót.
Nos, mivel ez egy üdülési projekt, és az ünnep meglehetősen specifikus, akkor tegyük egy kicsit szörnyűbbé.
Ezután illessze be a kapott részt a poharakba.
Ha nincs behelyezve, egy kissé le kell vágni.
Aztán mindent összerakunk.
Ezután összekapcsoljuk az összes komponenst a következő séma szerint:
Minden kész, de most minden meghajtónk csak véletlenszerű szögre emelkedik, és elvben így hagyhatja.
De emlékszel, a cikk elején már említették a mechanizmusról és a koordinátarendszerről? Tehát a mechanizmus két tengely mentén forog, de nem azok mentén, amelyek mentén az emberi szem forog. Célunk, hogy egy ilyen mechanizmus pontosan úgy viselkedjen, mint az emberi szem. Első pillantásra ez lehetetlennek tűnik, de megpróbálhatja normalizálni annak koordinátarendszerét, hogy bármilyen helyzetbe tegye a tanulót.
Tehát két szögünk van, X-vel és Y-vel jelöljük őket.
Y a szem kis szöge, X pedig a szem 180 fokos elfordulási szöge.
Az összes lehetséges helyzet eléréséhez mindkét szöget ellenőrizni kell, és van egy sajátosság. Kezdjük a legegyszerűbb - kör alakú mozgással, maximális sugárral.
De nem olyan egyszerű, mint amilyennek látszott. Ezért az első dolog, amit a szerző tett, egy poláris koordinátarendszer volt, amelyben beállíthatja a szem forgási szögét és a sugarat, vagyis a tanuló eltávolítását a 00 középpontból.
A felső félkörben az Y szög felétől a maximális értékig dolgozzunk, az alsónál - a minimumtól a feléig. Most a szemmozgás érdekesebb módon programozható. Maguk a mozgások véletlenszerűek, de már a kerület körül.
Most forrasztjuk meg az összes elektronikát, minden az ábrán látható:
Megpróbálom bekapcsolni.
A jelzés:. Most ezt az egész dolgot valamiféle épületben rejtjük el (ebben az esetben a szerző egy takk-to-tac dobozt használt).
Minden számítógépes szemünk kész. Itt egy ilyen vicc.
De továbbra is folytassuk elméleti kutatásainkat, és fordítsuk le a poláris koordinátarendszert derékszögre, később megértem, miért.
Itt minden egyszerű, az atan2 függvény segít nekünk, amely a radiánban mért szöget –P-ről P-re adja vissza, és a hipotón függvényt, amely kiszámítja a hipotenusz hosszát ugyanazon a két koordinátán, és a hipotenusz a korábbi függvény sugara.
És ilyen egyszerű módon a kísérleti alanyunk most pontosan odafordíthatja a szemét, ahol szükségünk van rá (fel, le, jobbra, balra).
Miért van erre szükség? Ez szükséges a hozzáadáshoz giroszkópamelynek segítségével a szem ugyanabba az irányba fordul, mint a fej, ami valószínűleg meglehetősen viccesnek tűnik. Valójában a projektet hozzáadták giroszkóp mpu6050, így néz ki a diagram:
Cserélje ki a kódot, győződjön meg arról, hogy a giroszkóp mérése eltéríti a szemet. A szűrőn keresztül természetesen.
Szóval mit kapunk a végén? A szem egy kicsit későn van a fejfordulás mögött, ezáltal létrehozva azt a hatást, hogy jobbra fordul, és rád néz. Ennek eredményeként itt van egy ilyen kis matematikai projekt.
beszúrás ITT. Köszönöm a figyelmet. Találkozunk hamarosan!
A szerző videója: