Jó napot, ezúttal meg szeretném osztani az utasításokat egy nehéz rakodógép modelljének elkészítéséről a Lego-tól. Elektrifikáció a szokásos módon - Arduino. modell a Lego 42079 alapján készült, nehéz teherbírású targonca. Modellünk agya Arduino Nano v3 lesz, vezérlés Bluetooth-on keresztül. Az irányításhoz használhat Android telefont vagy táblagépet, vagy egy másik Arduino kártyát csatlakoztatott Bluetooth modullal.
Házi rakodóvideó:
A szükséges információk listája elég hosszú:
- Lego Technic 42079 vagy 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Nano v3 AT Mega 328
- L9110S motorhajtók 2 db.
- SG-90 szervo
- HC-06, HC-05 vagy azzal egyenértékű Bluetooth modul
- Mini sebességváltó motor 50 fordulat / perc
- Mini motoros sebességváltó 100 fordulat / perc
- Motoros váltó 6v 150 ford / perc
- Fehér LED 2 db
- Ellenállás 150 Ohm 2 db.
- Kondenzátor 10v 1000uF
- Egysoros PLS-40 fésű
- Induktor 68mkGn
- 4 NI-Mn 1.2v 1000mA elem
- Csatlakozó apa-anya két érintkezővel a vezetékhez
- Homutik
- Különböző színű vezetékek
- Forrasztás, gyanta, forrasztópáka
- A23 vagy A27 akkumulátor
- 3x20 csavarok, anyák és alátétek számukra
- Csavarok 3x40
- Csavarok 3x60
1. lépés Összeállítjuk az ügyet.
Először le kell töltenie az utasításokat Lego 42079 a hivatalos weboldalról:
Miután megnyitottuk a Lego utasítást, összegyűjtjük az összes pontot 1-től 40-ig. Ne helyezzen csak fogaskerekeket (zavarni fogják), differenciálművet, térdtengelyt. Ezután hajtsa végre az 56–75. Ennek kell alapulnia:
Ezután elvégezzük a 95–15. Lépéseket. A következőket kapjuk:
És elölnézet:
A döntési mechanizmus kissé átalakult, mint a képen:
Összegyűjtjük a hangmagot, ezek a 183–192 lépések.
Adjon hozzá részleteket a Lego utasításai szerint, 116-158 lépésekben:
És az alábbiak szerint így néz ki:
A raklapot a fotóról is össze kell gyűjtenie:
2. lépés Adja hozzá a motorokat.
A vezető tengely mozgásának megvalósításához 150 fordulat / perc fordulatszámú hajtómű-motort és 6 voltos motort veszünk. A sebességváltó kimenőtengelyeit megvágják, és így kapják meg a standard Legovsky alkatrészek formáját:
Kereszt alakú tengelyek készítésekor próbálja meg felvenni a lego összekötő hüvelyeket. Amikor az összekötő hüvelyek megfelelő mélységben vannak, helyezze be a hajtómű motort a házba, ahogy az a képen látható. És azonnal tedd a kerekekre:
Maga a motorkerékpár 3x60 csavarokkal van rögzítve a testhez.
Most áttérünk a forgó mechanizmusra. Számára egy SG-90 szervóra van szükségünk. Sokkal jobb fém fogaskerekekkel választani. Először le kell vágnunk a ház kiálló részeit, amelyek a szervómeghajtó felszerelésére szolgálnak. És készítsen egy átmenő lyukat a ház alján.Használhat egy 3 mm-es fúrót, vagy csak késpel vághatja le, főleg óvatosan kell csinálni, hogy ne sérüljön meg a szervo belseje:
Lego alkatrészekkel való csatlakozáshoz vegye le a legkisebb kart a szervóról, és csavarja rá a kis lego részt. Így néz ki:
A kapott részt a szervóra helyezzük:
Rögzítjük a szervót a modell alsó részén, körülbelül a közepén. A rögzítéshez 3x60 csavart használunk. Ezután behelyezzük a lego tengelyt, és rátesszük egy fogaskereket, amely elforgatja a kerekeket:
Mind a négy kereket felteszük:
Átjutunk az emelő mechanizmushoz. Ehhez 50 fordulat / perc fordulatszámú mini hajtóműves motort veszünk. Az ilyen motoros sebességváltó kimeneti tengelye 3 mm, ez jól illeszkedik a Legovsky csatlakozóhüvelyhez. A rögzítéshez csak egy darabot kell beilleszteni. Hajtsa le az alkatrészt a fémszerkezettől, amint az az ábrán látható, a motor legohoz történő rögzítéséhez:
Most tegye a mini hajtómű motort az emelőszerkezet felső részébe, ahogy az a képen látható. Vegyünk egy vastag menetet, dobjuk át a felső hengeren, majd a motor csatlakozó hüvelyére csavarjuk fel (három-négy fordulat), és átvezetjük az alsó hengeren. Ennek a következőnek kell lennie:
A villákat felvázoljuk, és a szál végét a villákhoz kötjük:
A teljes emelőegység így néz ki:
Most menjünk tovább a döntési mechanizmushoz. Számára az SG-90 szervót vesszük. Előnyösen égett elektronikával. Szereljük szét és vegye ki a vezérlőpanelt, a vezetékeket közvetlenül a motorhoz forrasztjuk. További szétszereljük és kihúzzuk a legnagyobb felszerelést, levágjuk fentről a korlátozó nyúlványokat és helyezzük a helyére. A rögzítéshez szükséges füleket is le kell vágni, és lyukakat kell készíteni, mint az első szervohajtásnál. Az átalakított szervót a legov részleteihez csatolják:
A mechanizmust a fülkébe helyeztük:
És vége a rögzítőelemhez van rögzítve:
3. lépés: a programozási környezet előkészítése.
A vázlatok szerkesztése és kitöltése az Arduino IDE segítségével történik. Ezt a programot le kell tölteni a hivatalos oldal és telepítse.
Ezután két könyvtárat kell hozzáadnia a vázlatban használt programozási környezethez. A Servo.h egy könyvtár a szervókkal való együttműködéshez, és a SoftwareSerial.h a szoftvercsatorna létrehozásához a Bluetooth modullal történő kommunikációhoz:
A letöltött és kicsomagolt archívumokat a „könyvtárak” mappába kell helyezni, amely a mappában található, és az Arduino IDE telepítve van. Mehet a másik út is, nevezetesen az archívumok kicsomagolása nélkül, hozzáadhatja azokat a programozási környezethez. Indítsa el az Arduino IDE-t, válassza a menü Vázlat - Csatlakozás könyvtárat menüpontját. A legördülő lista tetején válassza az "Add .Zip könyvtár hozzáadása" elemet. Jelöljük a letöltött archívumok helyét. Az összes lépés után újra kell indítania az Arduino IDE-t.
4. lépés Bluetooth modul.
Vegyük a mai egyik legolcsóbb Bluetooth modult - a HC-05 vagy a HC-06. Teljesek mind a kínai üzletekben, mind az orosz piacon. Nincs annyi különbség: az NS-05 mind master (slave), mind slave (master) módban működhet. Az NS-06 csak egy szolga eszköz.
Röviden a modulok jellemzői:
- Bluetooth chip - BC417143, gyártó
- kommunikációs protokoll - Bluetooth specifikáció v2.0 + EDR;
- a hatás sugara - legfeljebb 10 méter (2. teljesítményszint);
- Kompatibilis az összes SPP-t támogató Bluetooth adapterrel;
- A flash memória mennyisége (a firmware és a beállítások tárolására) - 8 Mbit;
- a rádiójel frekvenciája - 2,40 .. 2,48 GHz;
- host interfész - USB 1.1 / 2.0 vagy UART;
- energiafogyasztás - a kommunikáció során az áram 30-40 mA. Az átlagos áramérték körülbelül 25 mA. A kapcsolat létrehozása után az áramfelvétel 8 mA. Nincs alvó mód.
A modul helyes működéséhez a csatlakozás előtt konfigurálnia kell. A beállítás úgy történik, hogy az AT parancsok megadásra kerülnek a terminál ablakában. Testreszabjuk a HC-05-et. Más modulok esetén a parancsok eltérhetnek. Összekapcsoljuk a számítógépet és a Bluetooth modult az Arduino-n keresztül. Töltse ki a következő vázlatot az arduino-ban:
Erre a vázlatra van szükség az AT parancsok küldéséhez a Bluetooth modulhoz. Arduino egyszerűen mindent továbbít a terminálon a Bluetooth kommunikációs modulra. Most és a jövőben a modult a SoftwareSerial könyvtáron keresztül csatlakoztatjuk. A letöltés linkje és a telepítési utasítások az előző lépésben voltak.Nagy sebességgel a könyvtár instabil. Ha problémák merülnek fel a kommunikációs sebességgel, akkor közvetlenül csatlakoztathatja a modult az Arduino RX és TX kapcsolataihoz. Ebben az esetben ne felejtse el kijavítani a vázlatot. Ebben az esetben a modullal 9600 sebességgel fogunk dolgozni. Tehát a vázlat kitöltése után nyissa meg a terminál ablakot, és írja be a következő parancsokat:
„AT” (idézőjelek nélkül) az „OK” válasznak kell lennie (ez azt jelenti, hogy minden megfelelően csatlakozik, és a modul működik)
„AT + BAUD96000” (idézőjelek nélkül) az „OK9600” választ kell adni.
Ha a helyes válasz van, folytassa a következő lépéssel.
5. lépés Kezelés elektronika.
Modellünk újjáélesztésére az Arduino Nano v3 és a Bluetooth modult, valamint két L9110S motormeghajtót fogjuk használni.
Az alkatrészek csatlakoztatásához vezetékeket fogunk használni, amelyek végein Dupont női csatlakozók vannak. A táplálkozás szempontjából két lehetőséget próbálhat meg. Először: 6 NI-Mn 1.2v 1000mA akkumulátort sorba kötve, majd az Arduino és a motorokat is tápellátásuk biztosítja. Arduino esetében egy 10 V-os, nagyobb kapacitású kondenzátort, valamint egy induktorokat be kell építeni az áramkörbe. Ez szükséges a mikrovezérlő teljesítményének stabilizálásához. A zseblámpákhoz csatlakoztassa a két LED anódját 4 tűs Arduino, katódokhoz a GND-hez. Az ellenállásokat ki kell választani a használt LED-ek számára. A második lehetőség: külön étel. Akkor a motorokhoz ugyanazokat az elemeket használjuk, amelyek elektromos szalaggal vannak feltekerve:
És Arduino esetében az akkumulátor A27 vagy A23:
A megbízhatóság érdekében helyezze az akkumulátort hőzsugorodásra.
Természetesen a séma szerint mindent összekapcsolhat egyszerűen a „súlyon”, de jobb, ha mindezt az áramköri kártyán hajtja végre. Forrasztjuk az Arduino Nano-t felülről, egy helyet az akkumulátor számára és következtetéseket más elemek táplálására:
Az akkumulátort a kívánt helyre tesszük:
Alulról mindent forraszthat a sínen, de gyorsabban, csak a szigetelés vezetékeivel:
A meghajtó érintkezőit a tábla aljára rögzítjük és forrasztjuk:
Kiderül, hogy kompakt és megbízható vezetékek.
Minden elektromos áramot a fülke mögött helyeznek el:
Az alábbi elemeket rögzítjük:
A következőképpen csatlakoztatjuk a Bluetooth modult:
Arduino Nano - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5 V - VCC
GND –GND
És a táblát a modullal együtt nekik szánt helyre tesszük:
6. lépés: A Vezérlőpult beállítása.
Távirányítóként használhat Android telefont vagy táblagépet, Windows operációs rendszert futtató számítógépet vagy kézzel készített távirányítót az arduino készüléken. Kezdjük az Android verziójával, ehhez telepítenie kell a robotvezérlő programot Bluetooth-on. Írja be a „Bluetooth Arduino” elemet a Google Playbe, és telepítse a kívánt programot. Ajánlom a BT vezérlőt. Ezután az Android beállításokon keresztül kapcsolatot létesítünk a Bluetooth modullal. A kapcsolat jelszava „1234” vagy „0000”. Ezután állítsa be a programot a megfelelő parancsokhoz. A lista az alábbiakban található.
A következő lehetőség egy Windows számítógép. A terminálablak segítségével parancsokat küldhet, vagy használhatja a kényelmes Z-Controller programot. Válassza ki a portot (azt a portot, amelyen keresztül a kapcsolat létrejön), és konfigurálja a parancsok gombjait. A telepítés egyszerű és sok időt nem igényel.
És végül: a harmadik lehetőség, véleményem szerint a legjobb, a fizikai távirányító használata, azóta érezte a gombok kattintását. Azt tanácsolom, hogy készítsen távirányítót, az enyém után utasítás.
És add hozzá Bluetooth modul.
A felügyeleti parancsok a következők:
W - előre
S - hát
A - balra
D - igaz
F - stop
G - kormánykerék
K - fényszórók
L - a fényszóró kikapcsolt
R - emelje fel
E - lefelé
Q - stop lift
T - döntse meg magad
Y - döntse el tőled
H - megdöntési mechanizmus
