A robot a táblán működik Arduino. Áramforrásként egy számítógépes egységet használnak.
Anyagok és eszközök:
- 6 szervomotor;
- 2 mm vastag akril (és egy másik, 4 mm vastag kis darab);
- állvány (alap létrehozásához);
- a hc-sr04 típusú ultrahangos távolságérzékelő;
- Arduino Uno vezérlő;
- teljesítményvezérlő (függetlenül gyártva);
- tápegység számítógépről;
- számítógép (az Arduino programozásához szükséges);
- huzalok, szerszámok és így tovább.
Gyártási folyamat:
Első lépés. Összeszerelik a robot mechanikus részét
A mechanikus alkatrészt nagyon egyszerűen szereljük össze. Két darab akrilt kell összekapcsolni szervomotorral. A másik két link hasonló módon kapcsolódik egymáshoz. Ami a markolatot illeti, a legjobb online vásárolni. Minden elemet csavarokkal rögzítünk.
Az első rész hossza körülbelül 19 cm, a második kb. 17,5 cm. Az elülső összekötő hossz 5,5 cm. A többi elemhez hasonlóan méretüket saját belátása szerint választják meg.
A forgásszögnek a mechanikus kar alján 180 fokosnak kell lennie, tehát alulról kell felszerelnie egy szervomotorot. Esetünkben azt disco labdába kell telepíteni. A robot már telepítve van a szervomotorra.
Az ultrahangos érzékelő felszereléséhez 2 cm vastag akrildarabra van szüksége.
A megfogó beszereléséhez több csavarra és szervomotorra lesz szükség. Vegye ki a hintaszéket a szervomotorból, és addig le kell rövidítenie, amíg a fogantyú meg nem találja. Ezután meghúzhatja a két kis csavart. A telepítés után a szervomotorot a bal szélső helyzetbe kell fordítani, és a megfogó pofáit össze kell hozni.
Most a szervomotor 4 csavarra van felszerelve, miközben fontos biztosítani, hogy bal szélső helyzetben legyen és az ajkakat összehozzuk.
Most a szervó csatlakoztatható a táblához, és ellenőrizze, hogy a megfogó működik-e.
Második lépés Robot háttérvilágítás
A robot érdekesebbé tétele háttérvilágítással készíthető. Ez különféle színű LED-ek segítségével történik.
Harmadik lépés kapcsolat elektronikus alkatrészek
A robot fő vezérlője az Arduino tábla. Áramforrásként egy számítógépes egységet használnak, annak kimeneteinél meg kell találnia 5 voltos feszültséget. Ennek kell lennie, ha multiméterrel megméri a feszültséget a piros és a fekete vezetékeken. Erre a feszültségre van szükség a szervomotorok és a távolságérzékelő táplálásához. A blokk sárga és fekete huzalja már 12 Voltot produkál, amire szükség van az Arduino működéséhez.
A szervomotorokhoz öt csatlakozót kell készíteni. Az 5 V-ot a talajhoz pozitív, és negatívhoz csatlakoztatjuk. A távolságérzékelőt ugyanúgy kell csatlakoztatni.
A táblán van egy power LED is. A csatlakoztatáshoz 100 ohmos ellenállás + 5 V és a föld között van.
A szervomotorok kimenetei az Arduino PWM kimeneteihez vannak csatlakoztatva. Az ilyen táblákat a táblán a „~” szimbólum jelzi. Ami az ultrahangos távolságérzékelőt illeti, akkor a 6-os és 7-es érintkezőkhöz csatlakoztatható. A LED a földhez és a 13. érintkezőhöz csatlakozik.
Most már elkezdheti a programozást. Mielőtt csatlakoztatna USB-n keresztül, ellenőriznie kell, hogy az áramellátás teljesen ki van-e kapcsolva. A program tesztelésekor a robot energiáját is ki kell kapcsolni. Ha ez nem történik meg, akkor a vezérlő 5 V-ot kap az USB-ből és 12 V-ot az áramellátásból.
Az ábrán látható, hogy potenciométereket adtak hozzá a szervomotorok vezérléséhez. Nem képezik a robot szükséges elemeit, de nélkülük a javasolt kód nem fog működni. A potenciométereket a 0,1, 2, 3 és 4 csapokhoz kell csatlakoztatni.
Az áramkörnek R1 ellenállása van, 100 kOhm potenciométerrel cserélhető ki. Ez lehetővé teszi a fényerő manuális beállítását. Az R2 ellenállások névleges értéke 118 Oh.
Itt található a használt fő csomópontok listája:
- 7 LED;
- R2 - 118 ohm ellenállás;
- R1 - 100 kΩ ellenállás;
- kapcsoló;
- fotorezisztor;
- bc547 tranzisztor.
Negyedik lépés A robot programozása és első indítása
A robot irányításához 5 potenciométert használtunk. Igen lehetséges egy ilyen áramkört kicserélni egy potenciométerre és két joystickra. A potenciométer csatlakoztatását az előző lépésben mutattuk be. A skchech robot telepítése után kipróbálható.
A robot első tesztei azt mutatták, hogy a telepített futuba s3003 szervomotorok gyengék a robot számára. Csak a kar elforgatásához vagy megfogáshoz használhatók. Ehelyett a szerző telepítette az mg995 motorokat. Ideális lehetőség az mg946 motorok.
Ez minden, a robot készen áll. Most megtapasztalhatja, fejlesztheti és érdekes lehet Homebrew gally.