A robot alapja egy mikrovezérlő Arduinoamelyet arra használnak, hogy ellenőrizzék. önálló a robot két különböző menedzsment programmal rendelkezik. Az első program lehetővé teszi a robot számára, hogy elkerülje az akadályokat az útjában; ezek meghatározásához a robocar két ultrahangos érzékelőt használ. A második program kétdimenziós tömb segítségével összeállítja a környező objektumok tervét. Miután adatokat kapott egy kétdimenziós adattáblából, a robot megtudja, hol és mi van körülötte.
anyagok:
- 2 db ultrahangos érzékelő (4 db a jövőbeli frissítésekhez)
- Servos 4 db
- Arduino (a szerző használja a modell uno)
- kenyérvágódeszka
- vezetékek
- 9,6 V-os elemek 2 db
- 9 V akkumulátor
- Kerekek 4 db
- elektromos szalag
- anyák, csavarok stb.
Első lépés. A mechanikus rész.
Mindenekelőtt a robotnak szilárd alvázra van szüksége. A cikknek van egy fotója a robotról, de nem fontos, hogy melyik házat használja, és hogyan kell elkészíteni. A szerző három különféle változatot készített a robotról. A cikk csak két lehetőséget vesz figyelembe, mivel a harmadik nem volt különösen sikeres. A robot első verziójának teherautóra emlékeztető alakja volt. Nagy méretű volt, de viszonylag alacsony sebességű és rosszul telepített. Ezenkívül egy nagy robot nem nagyon kényelmesen használható. A második opciót átgondoltabbá tették, sokkal kisebbnek és kompaktabbnak bizonyult.
Először a szervóhajtásokat helyezik az alvázra, hogy kerekeket lehessen tenni a tengelyükre. A szerző négy kereket használ. Ha nagy teljesítményű szervókat vesz fel, akkor általában két kerék használható. De az alvázot ugyanakkor úgy kell elrendezni, hogy elegendő hely legyen az elemekhez, a nyomtatott áramköri laphoz és az Arduino-hoz.
A szervoszerelés után a kerekeket feltették. A szerző a tengelyre a kerék után telepítette a kerék kisiklás elleni kiegészítő védelmét. A robot elülső oldalán két kerék van felszerelve, amelyek segítenek a robotnak járdákba vagy más apró akadályokba való behatolásában, ha az ütközik bennük. A hátsó kerekek súrlódásának csökkentése érdekében elektromos szalagot adtak hozzá.
Ezután behelyezzük az elemtartót. A szerző elvette a Vex töltőt és átalakította azt a motorok táplálására, és nem az akkumulátorok töltésére.Most elfoglalták a táblát, és a plusz és a GND vezetékeket megforrasztják belőle, amelyek az akkumulátor töltő csatlakozójához vezetnek. Ezután a két elem fekete vezetékeit megforrasztják a GND töltővezetékéhez, a piros vezetékeket az elemekből a töltő pozitív vezetékéhez. Ezután ezeket a vezetékeket csatlakoztatják a táblához. Ezt követően a szerző rögzíti az ultrahangérzékelőknek a robot elejére történő felszerelését. Ha további érzékelőket kell hozzáadnia, meg kell hosszabbítania a tartót.
Második lépés elektronikus rész.
Ehhez a lépéshez további ismeretekre nincs szükség az elektronikában. A 9,6 V-os akkumulátorok párhuzamosan vannak csatlakoztatva, de ha az akkumulátortartót a töltőből használja, akkor nem kell tennie semmit, mivel ez már megtörtént. Ezenkívül az alábbi ábra szerint az összes alkatrész össze van kötve. Meg kell jegyezni, hogy az alváz hosszától függően ki kell választani a huzalokat, vagy meg kell hosszabbítani őket, mivel hiányozhatnak a tábláról. Az egyik jelvezetéket az első és a második szervóhoz, a harmadik és a negyedikhez pedig a másikhoz használjuk. Ezt az első és a második szervoszinkron szinkron működése végezzük, mivel az egyik oldalon vannak, ugyanez vonatkozik a harmadik és a negyedik szervóra is.
További szenzorok vagy szervók hozzáadásához minden ugyanazon az elv szerint történik - a jelvezetéket az Arduino-hoz, a GND-t a feketehez, az 5V-os tápfeszültséget a piros vezetékhez csatlakoztatják. Ne feledje, hogy a motorok GND-jét csatlakoztatni kell a GND akkumulátorhoz és az Arduino-hoz.
Harmadik lépés A szoftver része.
Kód írására a szerző a Processing-t használta. A navigációhoz egy kétdimenziós tömböt használunk (tömb), a 0 vagy 1. értékek kerülnek beírásra. Ha az 1 beírásakor egy objektumot jelez, azaz a robot csak 0-on utazik. A kód letölthető alább.
