DIY DIY Robot Porszívó az Arduino DIY készüléken

/*
Két motoros robot vezérlésére szolgáló program.
A robot megfordul, amikor a motorok megváltoztatják a sebességet és az irányt.
Az első lökhárítók a bal és a jobb oldalon észlelik az akadályokat.
Az ultrahangos hangszórók csatlakoztathatók az analóg bemenetekhez (LV-MaxSonar-EZ1 tesztelve):
- helyezzen csapokat a tömb szonárberendezésbe a következő sorrendben: bal, jobb, elülső, egyéb.
Példák:
1. csak a 2. és a 3. tűhöz csatlakoztatott bal és jobb oldali szonár: sonarPins [] = {2,3}
2. bal, jobb és elülső szonárok a 2., 3. és 5. érintkezőkhöz csatlakoztatva: sonarPins [] = {2,3,5}
3. csak az 5. érintkezőhöz csatlakoztatott első szonár: sonarPins [] = {-1, -1.5}
4. csak a 2. érintkezőhöz csatlakoztatott szonár: sonarPins [] = {2}
5. csak a 3-as érintkezőhöz csatlakoztatott jobb szonár: sonarPins [] = {-1,3}
6,5 szonár, csatlakoztatva az 1,2,3,4,5 csapokhoz: sonarPins [] = {1,2,3,4,5}
A motorvédő pajzsot a motorok működtetésére használják.
*/
const int Baud = 9600; // UART port sebesség

// Szonár tulajdonságai
int sonarPins [] = {1, 2}; // Analóg PIN-számok a szonár-érzékelő AN-hez
const long MinLeftDistance = 20; // Legkisebb megengedett bal távolság
állandó hosszú MinRightDistance = 20; // Legkisebb megengedett távolság
állandó hosszú MinFrontDistance = 15; // A legkisebb elülső távolság
const int SamplesAmount = 15; // további minták - simább mérés és nagyobb késés
const int SonarDisplayFrequency = 10; // a sorok közül csak egyet jelenít meg - nem mindegyiket
int sonarDisplayFrequencyCount = 0;
const hosszú tényező = 2,54 / 2;
hosszú minták [méret (sonarPins)] [SamplesAmount];
int mintaIndex [méret (sonarPins)];

// jobb oldal
const int pinRightMotorDirection = 4; // ezt a motor pajzsán "DIR A" jelzéssel lehet megjelölni
const int pinRightMotorSpeed ​​= 3; // ezt a motor pajzsán "PWM A" jelzéssel lehet megjelölni
const int pinRightBumper = 2; // ahol a jobb ütköző csatlakozik

// bal oldal
const int pinLeftMotorDirection = 7; // ezt a motor pajzsán "DIR B" jelzéssel lehet megjelölni
const int pinLeftMotorSpeed ​​= 6; // ezt a motor pajzsán "PWM B" jelzéssel lehet megjelölni
const int pinLeftBumper = 8; // ahol a jobb ütköző csatlakozik

// törölje a következő 2 sort, ha a Motor Shield szünetek
// const int pinRightMotorBreak = PUT_BREAK_PIN_HERE; // ezt a motor pajzsán "BREAKE" jelzéssel lehet megjelölni
// const int pinLeftMotorBreak = PUT_BREAK_PIN_HERE; // ezt a motor pajzsán "BREAKE B" -vel lehet megjelölni

// mezők
const int turnRightTimeout = 100;
const int turnLeftTimeout = 150;
// állítsa be a motor visszatérő hosszát: N / 10 (milliszekundumban)
int countDownWhileMovingToRight;
int countDownWhileMovingToLeft;

// Inicializálás
érvénytelen beállítás () {
Serial.begin (Baud);
initPins ();

// törölje a következő 4 sort, ha a Motor Shield szünetek
// pinMode (pinLeftMotorBreak, OUTPUT);
// pinMode (pinRightMotorBreak, OUTPUT);
// digitalWrite (pinLeftMotorBreak, LOW); // szünetek kikapcsolása
// digitalWrite (pinRightMotorBreak, LOW); // szünetek kikapcsolása

runRightMotorForward ();
runLeftMotorForward ();
startMotors ();
}

// Fő hurok
void loop () {

checkAndSetRightSide ();
checkAndSetLeftSide ();

processRightSide ();
processLeftSide ();

késleltetés (10); // ismételje meg minden 10 milliszekundumot
}

//---------------------------------------------------
érvénytelen initPins () {
pinMode (pinRightMotorDirection, OUTPUT);
pinMode (pinRightMotorSpeed, OUTPUT);
pinMode (pinRightBumper, INPUT);
pinMode (pinLeftMotorDirection, OUTPUT);
pinMode (pinLeftMotorSpeed, OUTPUT);
pinMode (pinLeftBumper, INPUT);
mert (int i = 0; i pinMode (sonarPins [i], INPUT);
}

void startMotors () {
setMotorSpeed ​​(pinRightMotorSpeed, 255);
setMotorSpeed ​​(pinLeftMotorSpeed, 255);
}

void waitWhileAnyBumperIsPressed () {
míg (checkBumperIsNotPressed (pinRightBumper)
&& checkBumperIsNotPressed (pinLeftBumper)) {
késleltetés (20); // ellenőrizze minden 20 milliszekundumonként
}
}

void processRightSide () {
if (countDownWhileMovingToRight MinFrontDistance) // ellenőrzi, hogy nem sikerült-e elérni a minimálisan megengedett első távolságot
return;
if (checkCounterIsNotSet (countDownWhileMovingToLeft)) // ha a számláló még nem számol le
runLeftMotorBackward (); // futtassa a jobb motort hátra
countDownWhileMovingToLeft = turnLeftTimeout; // állítsa be a számlálót a maximális értékre, hogy visszaszámlálást indítson
}

bool checkCounterIsNotSet (int számláló) {
visszaszámláló = SamplesAmount)
sampleIndex [pinIndex] = 0;
minták [pinIndex] [sampleIndex [pinIndex]] = érték;
visszatér igaz;
}

hosszú calcAvarageDistance (int pinIndex) {
hosszú átlag = 0;
for (int i = 0; i átlag + = minták [pinIndex] [i];
visszatérési átlag / SamplesAmount;
}