Az egyik szerző úgy döntött, hogy megosztja első robotját, a Z-RoboDog nevét. A robot sajátossága, hogy kutyának néz ki, és hasonló módon viselkedik. Tudja, hogyan kell előremenni, és megáll, ha akadály merül fel előtte. Először is a robot a jövedelmezőség elvárásával történt, azaz minimális anyag- és anyagi ráfordításra került sor. Nézzük meg részletesebben, hogyan csináld magad Készíthet egy ilyen robotot.
Anyagok és eszközök a robot gyártásához:
- 1 Arduino Mega vagy Uno (ebben a verzióban a Mega-t használják);
- plexi darabok (a test és a lábak belőle készülnek);
- szervómeghajtó (a szerző a TowerPro SG90-et használta, csak 8 darabra van szükség);
- 1 ultrahangos távolságmérő, HC-SR04 típusú;
- akkumulátor típusa 18560, 3,7 V (a szerző TrustFire 2400 mAh 2 darabot használt);
- az 18560 mintájú akkumulátor tartója (a szerző újracsomagolást használt);
- 25 mm-es nyomtatott áramköri állvány (4 darab);
- kenyérlemez elem;
- jumper-huzal;
- 18 csavar, DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 dió DIN 934 M2;
- fúró vagy csavarhúzó.
Robot összeszerelési folyamat:
Első lépés. A robottest előállítása
A robottest gyártásához átlátszó, 1,5 mm vastag plexi üvegre lesz szüksége. A takarókat lézerrel vágtuk a szerző által kidolgozott rajz szerint, amelyet a cikkhez csatoltak.
Ezenkívül a karosszériaelemeket összeragasztják, ez meglehetősen szilárd szerkezetet biztosít egy ilyen robot számára. A ház ragasztásakor nagyon fontos ellenőrizni, hogy az alján lévő lyukak igazodnak-e. Az oldalfalakat úgy kell rögzíteni, hogy a huzalok kilépésére szolgáló furatok a lehető legtávolabb kerüljenek a hátsó falhoz. Az USB vezetékek kimenetéhez a hátoldalán széles lyuk szükséges. Ezt figyelembe kell venni az összeszerelés során.
Második lépés Rögzítse a szervoszt
A szervó felszereléséhez fúrjon át 2 mm átmérőjű lyukakat. A motorokat csavarokkal és anyákkal szereljük fel. Az első motorok tengelyeit úgy kell elhelyezni, hogy közelebb legyenek az első falhoz. Nos, a hátsó motorok tengelyei legyenek közelebb a hátsó falhoz.
Harmadik lépés Robot mancsok összeszerelése
A mancsokat közepén kell megjelölni, és a szervóhoz szelepet kell cserélni, 1,5 mm átmérőjű lyukakat fúrni. A hintaszékeket úgy kell rögzíteni, hogy a csavaros sapkák az ülés oldalán legyenek.
A szervoszereléshez szükséges lyukak átmérője 2 mm. Rögzíteni kell úgy, hogy tengelyük közelebb álljon a mancs keskeny széléhez.
Annak elkerülése érdekében, hogy a mancsok megcsúszhassanak, amikor a robot sétál, a gumit rá kell ragasztani rájuk.Sokkal inkább ne érintse meg a mancsok elejét, mivel ebben az esetben a robot az út felé kapaszkodhat és összecsukódhat. E célokra ragacsos szőnyeget használhat az autóból.
Negyedik lépés A távolságmérő beállítása
Ultrahangos távolságmérő felszereléséhez fúrjon át 2 mm átmérőjű lyukakat. A távolságmérő felszerelésekor a lábait fel kell fordítani.
Ugyanebben a szakaszban telepítheti az elemtartót. Ebben az esetben a közepén kell lennie. Ezután csatlakoztassa az Arduino táblát, és minden hozzá van kötve elektronikus alkatrészeket. Teljesítmény-elosztóként a kenyérlemez egy részét használják.
Ötödik lépés A robot beállítása és indítása
Ebben a szakaszban ki kell kalibrálnia a robot lépéseit, ehhez mancsok vannak felszerelve. A legnagyobb probléma itt a hintaszékben van, csak bizonyos helyzetben vannak rögzítve a tengelyekhez. A szervómeghajtók működési szintjei is különbözhetnek. A mancsokat meg kell próbálni beállítani a képen látható módon. Vizuálisan a mancsoknak azonos helyzetben kell lenniük.
A mancsok a főtartóban is beállíthatók. Ezután ne felejtsen el csavarozni a szelepeket a szervó tengelyére.
Hatodik lépés A robot szoftver része
A kód nagyon egyszerűen, részletes megjegyzésekkel van megírva. Minden szervohoz változókat használunk, minden mozgás a tömbben van. Tehát például az s1 az első szervohajtás, az s2 a második motor és így tovább. A kód könnyebb megértése érdekében egy áramkört csatoltak.
Az ábrán szereplő számok a mancsokat jelölik. Ráadásul az egyes mancsok kapcsolódnak a motorhoz, amely mozgatja. A plusz és mínusz jelek jelzik az irányt, ahová a mancs mozog. Mivel a kezdeti szögeket rack-szögekként használtuk (s1, s2, s3, stb.). Például, ha feladat van a második láb kiterjesztésével, akkor meg kell változtatnia az s3 és s4 szervoszögek szögét. Ez a tömbben tükröződik: {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
Ez minden, a firmware telepítése után a robot készen áll a tesztelésre. Sok máshoz hasonlóan ez még tovább fejleszthető és képességei bővíthetők. A robot azonban még egy ilyen klasszikus kialakítás esetén is nagyon érdekes módon viselkedik.