A szerző ennek házi már egyszer megkísérelte egy autonóm robot elkészítését az akadályok elkerülésével, és most úgy döntött, hogy továbbfejlesztett változatát nyújtja be. A szerző úgy döntött, hogy Bob robotnak nevezi. A robot korábbi verziójában számos hiányosság és hiányosság volt. Ebben a modellben továbbfejlesztett:
- Hálózati rendszer
- További érzékelők vannak felszerelve
- Jobb kapcsolatok
- Gyorsabb vezérlő telepítve
Bob egy 9,6 V-os akkumulátort és egy feszültség-szabályozót használ. A robot alkotója újabb GP2D12 IR érzékelőt adott hozzá, és mindenki másnak köszönhetően javította. Egy ultrahangos távolságmérőt helyeztek el egy szervómeghajtóra a terep jobb letapogatásának lehetősége érdekében. Az ATmega168 mikrovezérlő telepítve van Arduino. A szerző szereti a mikrovezérlőkkel folytatott projekteket, különösen egy robot tervezését rajtuk, és ezt tartja a legjobb módjanak képességeik megmutatására.
anyagok:
- Arduino
- Servo Futaba S3003 1 db
- A szervo Parallax folyamatos forgást hajt meg 2 db
- Kábelkötegek
- Különböző hosszúságú vezetékek
- Az akkumulátor csatlakozója
- 3 tűs kábel az érzékelőhöz
- kenyérvágódeszka
- Ultrahangos távolságmérő
- Infravörös érzékelők GP2D12 3 db
- 9,6 V nikkel-kadmium elem
- Kapcsolófeszültség-szabályozó 5V, 1A
- Alváz (a szerző a BOE-Bot készletet használja). Használhatja műanyag vagy plexi üveget az alvázhoz, talán akár a megfelelő alakú fadarabot is.
- Piezo hangjelző (a munka kezdetének jelzésére)
- LED 1 db
- Ellenállás 200 Ohm LED-hez
Első lépés. IR érzékelők telepítése.
A konzolon lévő érzékelőnek több lyukja van, ezek egybeesnek az alváz lyukaival. A szerző két csavarral és anyával rögzíti őket.
Második lépés Távolságmérő szervóval.
A robotban lévő szervó az ultrahangos érzékelő panorámaképét szolgálja, tehát nagy területet vet magához, és különféle szögekben méri a távolságot. A meglévő csavarok nem voltak a kívánt célokra alkalmasak, csak speciális üzletekben értékesítették. Úgy döntöttek, hogy szerelik a tartót csináld magad, és ne töltsön extra pénzt. Plexiüveg állványt készítettek a távolságmérő beszerelésére.A szerző két szerves üvegdarabot vágott, amely kissé nagyobb, mint a távolságmérő, furatokat fúrott ki és ezeket az alkatrészeket derékszögben ragasztotta. Ezenkívül egy kicsit nagyobb lyukat készítettek, mint a szervomotor csavarja, és segítségükkel rögzítették a szervomotorot.
Szervo megjegyzés:
Nem kell megvásárolni a Futaba S3003 készüléket, minden olyan szervohajtás alkalmas, amely 180 fokkal elforgatható. Szervó keresésekor Bob alkotóját csak ez a paraméter vezérelte és megtalálta a legolcsóbb szervót, amely képes elvégezni a feladatot. Ebben az esetben a SHIP értékét be kell állítania a programban egy másik meghajtóra.
Harmadik lépés Arduino telepítés.
A jobb teljesítmény érdekében a Bob alkotója az ATmega168-at használta, bár alacsony frekvencián működik, sokkal gyorsabban megbirkózik a feladataival és megfelel a meghatározott követelményeknek.
Az interneten találtak egy prototípus táblát az Arduino telepítéséhez, amely összekapcsolja a táblát az Arduino-val. Összekapcsolva a szerző megkezdi a vezetékek összekapcsolását:
- PIN-kód (ADC) 0: Bal GP2D12
- 1. érintkező (ADC): Közép GP2D12
- 2. érintkező (ADC): Jobb GP2D12
- 5. érintkező: távolságmérő szervo
- 6. érintkező: Bal oldali szervo
- 7. tű: Ultrahangos távolságmérő
- 9. érintkező: Jobb szervo
- 11. tű: Pie Squeaker
A projekt nem használ további kondenzátorokat, amelyek megfelelően vannak beépítve az 5 V-os stabilizátorba. A LED és a VCC között 220 Ohm ellenállás van.
A negyedik lépés. Program kód.
Tekintettel a robot első létrehozása során elért korábbi hibákra, módosításokat hajtottak végre, a kód megértése nem nehéz. Ezenkívül a nem használt felesleges alkatrészeket kivágják a kódból. A távolságmérőért felelős kód egy részét az Arduino weboldaláról vették át. A kód letölthető a cikk alatt.
Ötödik lépés Következtetés.
A jövőben a szerző kísérletezik Bobbal, és továbbfejleszti, új fényérzékelővel, például fény- és hangérzékelővel kiegészítve. a robot képes felismerni az embereket. A modernizáció tere nagy, csak képzeletre van szükség.
Bob egyelőre csak az akadályt tudja elkerülni. Az IR érzékelők érzékelik az úton lévő tárgyakat, az ultrahangos távolságmérő pedig lefedi az IR érzékelők vak területeit, és a távolságmérő az akadályok felderítésének útját is szolgálja. Amikor az akkumulátor teljesen fel van töltve, Bob körülbelül 1 órán át 20 percig képes vezetni. A szerző azt is gondolkodja, hogyan lehetne javítani Bob megjelenését.
Bob bemutatója: