A robot fő része egy rádióvezérelt tartály alvázának és más alkatrészeknek a listáját az alábbiakban írjuk. Ez a tartály a szerző első projektje a platformon. Arduino, és örült, hogy használta. A szerző anyagokat és könyveket használt az internetről.
Anyagok és eszközök:
- A tartály alváza
- Arduino Uno
- Szvetterek és kenyérvágódeszka
- Integrált SN754410NE motormeghajtó
- Normál szervo
- Ultrahangos távolságmérő
- 9 V-os akkumulátor csatlakozóval
- D típusú elemek
- USB-kábel az Arduino-hoz
- alváz
- csavarhúzók
- Thermogun és ragasztó hozzá
- Forrasztópáka és forrasztható
Első lépés. A tartály alvázát.
A szerző az alvázot a bolhapiacon vásárolt régi Abrams tartályból vette át. A kapott tartályt szétszerelték, hogy az alváz ki tudjon jönni belőle. Nem szükséges ugyanazt a tartályt használni, hanem bárki, aki alkalmas rádiós vezérlésre. Sőt, az eredeti motor sok kívánnivalót hagyott el, tehát össze kellett állítanom a sajátját, az összeszerelés a következő lépésben lesz. Az alváz elkészítése után a szerző melegen olvadt ragasztóval rögzítette az alapot rájuk. Nem számít, hol rögzítik, de úgy döntöttek, hogy a központba ragadnak.
Második lépés Motor vezető.
A motor vezérléséhez az SN754410NE meghajtót használják, a szerző ezt használta, mivel rendelkezésre állt, bármilyen hasonlót vehet fel.
Az illesztőprogram összekapcsolása Arduino-val a következő:
- Az összes GND csap csatlakozik a kenyérlemez GND csapjaihoz.
- 1. és 16.-9. És 10-es vezető érintkező Arduino.
- Az Arduino 2-es és 7-es csapjai az Arduino 3-as és 4-es érintkezőjéhez vannak csatlakoztatva (felelnek a bal motor vezérléséért).
- A 10 és 15 meghajtó csapjai az Arduino 5 és 6 csapokkal vannak összekötve (ezek felelősek a megfelelő motor vezérléséért).
- A 3. és a 6. érintkező a bal motorhoz, a 14. és a 11. érintkező a jobb motorhoz van csatlakoztatva.
- A 8. és 16. érintkezőt csatlakoztatni kell a Bredboard tápellátásához, a 9V-os akkumulátor az áramforrás.
Harmadik lépés Tartománymérő felszerelése.
Az ultrahangos érzékelő lehetővé teszi a robot Kerülje az útjában álló akadályokat vezetés közben. Az érzékelő egy normál szervómeghajtón található, és a robot elejére szereli fel. Abban a pillanatban, amikor a robot 10 cm-en belül akadályt észlel, a szervó mindkét irányba elkezdi fordulni, ezáltal keresi a járatot.Arduino beolvassa az érzékelő adatait, és eldönti, melyik oldal kedvezőbb a további mozgáshoz.
Mindenekelőtt az érzékelőhöz szervómeghajtót csatlakoztatnak. A szerző úgy rögzíti a szervót, hogy csak 90 fokkal forduljon el mindkét irányban, vagyis a szervó teljes forgása 180 fok legyen.
Az érzékelőnek három GND érintkezője van, egy jel és egy 5 V-os. Az 5 V-os tápfeszültséget az Arduino 5V-os tápegységhez, a GND-t a GND-hez és a jelet az Arduino 7-es érintkezőjéhez kell csatlakoztatni.
A negyedik lépés. Teljesítmény.
Az Arduino energiát kap egy 9 V-os akkumulátoron keresztül, csatlakozik a megfelelő csatlakozóhoz. A motorok négy D típusú akkumulátort használnak, az elemtartóba vannak beépítve. A motorok energiájának biztosítása érdekében a tartó vezetékeit hozzá kell csatlakoztatni ahhoz a táblához, amelyre az SN754410NE motormeghajtót már telepítették.
Ötödik lépés A robot összeszerelése.
Az összes előző lépés elvégzése után ideje összeszerelni az alkatrészeket. Először is, Arduino a tartály aljára van felszerelve. Ezután egy ultrahangos távolságmérőt rögzítünk a robot elejére forró olvadékragasztóval. Ezután a szerző rögzíti az elemeket az Arduino mellett. Az akkumulátorok a tartály bármely részére felszerelhetők. Az összes alkatrész beszerelése után az összes vezetéket emelték fel, és tápfeszültséggel ellátták a táblát, hogy megbizonyosodjon arról, hogy a szerelés helyes-e.
Hatodik lépés Program kód.
Miután a tartály összeszerelése befejeződött, ideje elkészíteni egy programot ehhez. A programnak meg kell mutatnia a robotnak, mikor kell mozognia és mikor kell felfüggeszteni a mozgást, hogy elkerülje az ütközés akadályát. Amikor kódot ír a szerzőtől házi sok sikertelen kísérlet történt, de miután egy pár álmatlan éjszakát eltöltött, befejezte a kód kidolgozását. Amikor egy tárgyat 10 cm-es sugarú körön belül észlelnek, a robot megáll, és ultrahangérzékelővel elkezdi vizsgálni a területet mindkét oldalán. Miután mindkét oldalt letapogattad, a program meghatározza, melyik oldal biztonságos a további mozgáshoz, és a robot folytatja az utat ebben az irányban. Ha a program megállapítja, hogy a robot patthelyzetben van, akkor a tartály 180 fokkal elfordul, és az ellenkező irányba folytatja mozgását.
A használati program az alábbiak szerint tölthető le.